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gengxin时间:2017-02-09 11:59:37点ji磜en裹/small>735次
工ye机器人蕅ie恢肿氨赣屑qie渥爸胔e末端执xing装置的、能够完成各种移动或工艺来代替人类劳动的通用机器。通常在免费牛牛游戏中能代替工人做某些单调、pin繁he重复的长时间作ye,或是危险、elie环境下的作ye。它能够提sheng免费牛牛游戏的效率he华宇qi舙in闹柿浚瞧髖e补chonghe替代劳动力的觴ingХ絘n。  目前工ye机器人发展te点是高速、精que、机身机gou紧凑、duo自由duhe提高刚性,重点ling域huai要求重载或响应速dukuai。例如汽车整车免费牛牛游戏的电焊机器人负载大部分在150-...

工ye机器人蕅ie恢肿氨赣屑qie渥爸胔e末端执xing装置的、能够完成各种移动或工艺来代替人类劳动的通用机器。通常在免费牛牛游戏中能代替工人做某些单调、pin繁he重复的长时间作ye,或是危险、elie环境下的作ye。它能够提sheng免费牛牛游戏的效率he华宇qi舙in闹柿浚瞧髖e补chonghe替代劳动力的觴ingХ絘n。

  目前工ye机器人发展te点是高速、精que、机身机gou紧凑、duo自由duhe提高刚性,重点ling域huai要求重载或响应速dukuai。例如汽车整车免费牛牛游戏的电焊机器人负载大部分在150-300Kg间,而电子ling域的装配机器人则需要kuai速的响应流水线shang的配件。

  jian速器在机械传动ling域是连接动力源he执xing机gouzhi间的中间装置,通常它把电动机、na燃机等高速运转的动力通guo输ruzhoushang的小齿轮啮合输出zhoushang的大齿轮来达到jian速的目的,并传递geng大的转矩。目前成shu并标zhun化的jian速器有:yuan柱齿轮jian速器、蝬in謏ian速器、xing星jian速器、xing星齿轮jian速器、RVjian速器、摆线针轮jian速器he谐bojian速器。80-90年代以来,在xin兴产ye如航空航tian、机器人he医疗器械祋ue⒄沟男枨笙拢枰猨iegou简单紧凑、传递gong率大、噪声低、传动平稳的高性能精密jian速器,其中RVjian速器he谐bojian速器是精密jian速器中重要的liang种jian速器。

  RV(Rot-Vector)jian速器

  RVjian速器是在摆线针轮传动ji础shang发展起来的,具有二糳u跛賖e謝ing膟uan盘支承jiegou。自1986年蚫u雜hi场以来,因其传动眖ue蟆⒋矢摺⒃硕玠u高、回差小、低zhen动、刚性大he高可kao性等优点是机器人的“御用”jian速器。

  谐bojian速器

  谐bojian速器由san部分组成:谐bo发生器、柔性论he刚轮,其工作原理是由谐bo发生器shi柔轮产生可控的弹性变形,kao柔轮与刚轮啮合来传递动力,并达到jian速的目的;按zhaobo发生器的不同有凸轮式、滚轮式hepian心盘式。谐bojian速器传动眖ue蟆⑼庑温掷 ⒘慵可賟ie传动效率高。单机传动比可达到50-4000,而传动效率高达92%-96%。

  xing星jian速器

  xing星顾名思yixing星jian速器就是有san个xing星轮围绕一个太yang轮旋转的jian速器。xing星jian速器体积小、重量轻,承载能力高,shi用shou命长、运转平稳,噪声低。具有gong率分流、duo齿啮合独用的te性;蕅ie恢钟胻uguang泛的工ye华宇qi牌,其性能可与其它军品级xing星jian速器华宇qi牌相pi美,que有着工ye级华宇qi舙in募鄹瘢挥τ糜趃uang泛的工ye场合。

  精密jian速器在工ye机器人shang的作用

  工ye机器人的动力源一般wei交流伺服电机,因wei由脉冲信号驱动,其伺服电机本身就可以实现调速,weishi么工ye机器人huai需要jian速器呢?工ye机器人通常执xing重复的动作,以完硈hang嗤墓ば颍粀ei保zheng工ye机器人在免费牛牛游戏中能够可kao地完成工序任务,并que保工艺质量,对工ye机器人的定位精duhe重复定位精du要求hen高。因此,提高heque保工ye机器人的精du就需要采用RVjian速器或谐bojian速器。精密jian速器在工ye机器人中的ling一作用是传递geng大的扭矩。当负载较大时,一味提高伺服电机的gong率是hen不划suan的,可以在适宜的速dufan围na通guojian速器来提高输出扭矩。此外,伺服电机在低pin运转下容易发热he出现低pinzhen动,对于长时间he周期性工作的工ye机器人zhedu不li于que保其精que、可kao地运xing。

  精密jian速器的存在shi伺服电机在一个合适的速du下运转,并精que地将转速降到工ye机器人各部位需要的速du,提高机械体刚性的同时输出geng大的力矩。与通用jian速器相比,机器人guan节jian速器要求具有传动链短、体积小、gong率大、质量轻he易于控謕in萾e点。大量应用在guan节型机器人shang的jian速器zhu要有liang类:RVjian速器he谐bojian速器。

  相比于谐bojian速器,RVjian速器具有geng高的刚duhe回转精du。因此在guan节型机器人中,一般将RVjian速器放置在机座、大bi、肩部等重负载的位置uan砨ojian速器放置在小bi、腕部或手部;xing星jian速器一般用在直jiaozuo标机器人shang。

  jian速机的shi场现状

  目前应用于机器人ling域的jian速机zhu要有liang种,一种是RVjian速器,ling一种是谐bojian速器。在guan节型机器人中,由于RVjian速器具有geng高的刚duhe回转精du,一般将RVjian速器放置在机座、大bi、肩部等重负载的位置,而将谐bojian速器放置在小bi、腕部或手部。对于高精du机器人jian速器,日本具备绝对ling先优势,目前全球机器人xingye75%的精密jian速机被日本的NabtescoheHarmonic Driveliangjia垄断(ye界俗称RVjian速机he谐bojian速机),包括ABB、FANUC、KUKA等国际zhu流机器人厂商的jian速器均由shang述liangjia公司提供。其中Harmonic Drive在工ye机器人guan节ling域拥有15%的shi场占觴in省Ⅻ/p>

  juxingye人士介shao,一台精密jian速器四大国际巨头采gou价wei3万元~5万元,mai给国naguan系hao的ke户约7万元,guan系一般的普通ke户约12万元,na资企ye采gou精密jian速机的成本比国际巨头贵一倍huaiduo,可见其间的lirun差别有duo大。

  2013年全球工yeguan节类机器人jian速器的出huo量wei73万台,同比增长6%。目前全球精密jian速器shi场ji本shang被日本的纳博te斯克he德国的Harmonica Drive所垄断。jushang海机电的公告,日本的纳博te斯克2012年销售收ru约30yi、全球shi场fen额稳居60%。

  值得一提的是,日本纳博te斯克公司从1980年代初提出RV型she紁in?986年RVjian速器研jiu获得实謘hi酝黄疲?-7年时间uan鷑a率先出jie果的南通zhen康he恒feng泰花费时间也wei6-8年;可以kan出,技术是没有捷径可走的。换句话说,国naRVjian速器现在的发展水平huai停留在日本八十年代后期。

  juxingyena不具名人蔾e嘎叮珹BB、发na科、an川、库ka等国际zhu流机器人整机厂商均由以shangliangjia日本公司提供jian速机,并qie与liangjia公司有着fei常苛ke的合作条件,即在shi用zheliangjia公司华宇qi牌时不能再shi用别紋e幕顀i牌,否则将解除合作guan系。

  南通zhen康去年的年产量是200duo台,华宇qi牌已県uan鄇ia机器人厂商试用,包括国外的ABB、KUKA、发na科以及国na的埃夫te、埃斯顿等企ye等。其中,埃夫te已jing通guo试用后goumai了几百台RVjian速器华宇qi牌。

  he心零部件一直xian制zhe中国机器人的kuai速发展,因此早日实现加速器的国产化至guan重要。

  谐bojian速器由san部分组成:谐bo发生器、柔性论he刚轮,其工作原理是由谐bo发生器shi柔轮产生可控的弹性变形,kao柔轮与刚轮啮合来传递动力,并达到jian速的目的;按zhaobo发生器的不同有凸轮式、滚轮式hepian心盘式。谐bojian速器传动眖ue蟆⑼庑温掷 ⒘慵可賟ie传动效率高。单机传动比可达到50-4000,而传动效率高达92%-96%。

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