zai线留言|收藏benzhan|联系我们huan迎guang临青岛上海棋pai(KAWS)智能zhizao有xiangong司官方wangzhan!
全guo客服re线0532-87651881

青岛上海棋pai智能zhizao有xiangong司

ESTUNji器人山东区zong集成商ABB、库卡、发na科、Staubli等工业ji器人推广、ying用


青岛上海棋pai智能zhizao有xiangong司
联系我们
全guozi询re线:0532-87651881

地zhi:青岛市城阳区正阳东lu1号

智zao地zhi:青岛城阳惜fu镇工业园

dian话:0532-87651881

传真:0532-87520376

邮箱:kawsqd@163.com



首页  > 新闻dong态 > xing业新闻

828棋牌官网

更新时jian:2017-06-12 08:39:48点击次shu:2546次
ji器人系统zu成基础知识da全,作为ji器人工程师更yao熟读此文!

yifanuc为li,详xi讲解ji器人的zu成及系统,i/0,示教器等,不tongpinpaiji器人有cha异,但很多相通之处,希望对geweiji友有所帮zhu。

一.ji器人简单介shao

1、ji器人的构成

是由伺服dianji驱dong的ji械ji构zu成的,ge环jiemei一个jie合处是一个关jie点或坐标系。


2、ji器人的用途

Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,jiguang篺u?测量等.

3、FANUCji器人的型号

主yao型号:型号轴shu手bu负重(kg) LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6

ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400

4、ji器人的主yao参shu

1)手bu负重

2)运dong轴shu

3)2,3轴负重

4)运dong范围

5)安装方式

6)重复定wei精du

 7)最da运dong速du 

5、FANUCji器人的安装环境

1)环境温du:0-45摄氏du

2)环境湿du:普通:75%RHduan时jian:85%(一个月之内)

3)振dong:=0.5G(4.9M/s2)

6、FANUCji器人的编程方式

1)zai线编程

 2)li线编程 

7、 FANUCji器人的tese功能

1)High sensitive collision detector 高衴ue芘鲎布觳鈐i能,ji器人无须外加传感器,ge种场合均适用

二、FANUCji器人的构成

1、 FANUCji器人软jian系统

Handling Tool

用于搬运 

Arc Tool

用于弧焊 

Spot Tool

用于点焊 

Sealing Tool

用于布胶 

Paint Tool

用于油漆 

Laser Tool

用于jiguang篺u雍颓懈?nbsp;

1、发na科硬jian系统

1)基ben参shu:马da交liu伺服马da CPU 32wei高速shu入dian源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/Oshebei Process I/O, Module A,B 等

2)单ji形式:(见图 1)

3)ji器人系统构成(见图 2)

4)ji器人控zhi器硬jian(见图 3)

三、控zhi器

一. 认识 TP(Teach Pendant)

1、TP的作用

1 )点dongji器人

2 )编写ji器人程xu

3 )试运xing程xu

4 )免费牛牛游戏运xing

5 )查yueji器人的状态(I/Oshe置,wei置,篺u觗ianliu) 

2、认识 TP上的键(见下图)

Status Inicators(状态zhi示deng):zhi示系统状态。 

ON/OFF Switch(kai关):与 DEADMANkai关一起qidong或禁止ji器人运dong。 

PREV:xian示上一ping幕。 

SHIFT key(键):与其它键一起执xingte定功能。

 MENUS key(键):使用该键xian示ping幕菜单。 

Cursor keys(guang标键):使用这xie键移dongguang标。 

STEP key(键):使用这个键zai单步执xing和循环执xing之jian切换。 

RESET key(键):使用这个键清chu告警。 

BACK SPACE key(键)::使用这个键清楚guang标之前的讂hi蛘遱hu字。

 ITEM key(键):使用这个键xuan择它所daibiao的项。 

ENTER key(键):使用该键shu入shu值或从菜单xuan择某个项。 

POSN key(键):使用该键xian示wei置shuju。 

ALARMS key(键):使用该键xian示告警ping幕。

 QUEUE key(键):使用该键xian示任务队lieping幕。 

APPL INST key(键):使用该键xian示测试循环ping幕。 

SATUS key(键):使用该键xian示状态ping幕。 

MOVE MENU key(键):使用该键来xian示运dong菜单ping幕。

 MAN FCTNS key(键):使用该键来xian示手dong功能ping幕。 

Jog Speed keys(键):使用这xie键来diaojieji器人的手dong操作速du。

 COORD key(坐标系键):使用该键来xuan择手dong操作坐标系。

 Jog keys(键):使用这xie键来手dong手dong操作ji器人。

 BWD key(键):使用该键从后向前地运xing程xu。 

FWD key(键):使用该键从前至后地运xing程xu。 

HOLD key(键):使用该键ting止ji器人。 

Program keys(程xu键):使用这xie键xuan择菜单项。

FCTN key(键):使用该键xian示fu加菜单。 Emergency Stop Button(紧急ting止按niu):使用该键ting止正zai运xing的程xu,关闭ji器人伺服系统祅a齞ongdian源,并对ji器人实施zhidong。

3、TP上的kai关

4、TP上的zhi示deng

TPkai关

此kai关控zhi TP觴ing?nbsp;/无效,当 TP无效时,示教、编程、手dong运xing不能被使用。

DEADMAN kai关

当 TP觴ing保挥?nbsp;DEADMAN kai关被按下,ji器人才能运dong,一旦松kai,ji器人立即ting止运dong。

急ting按niu

此按niu被按下,ji器人立即ting止运dong。

LEDzhi示deng

功能 

FAULT

xian示一个报警出xian。 

HOLD

xian示暂ting键被按下。 

STEP

xian示ji器人zai单步操作模式下。 

BUSY

xian示ji器人正zai工作,或者程xu被执xing,或者打印ji和软盘驱dong器正zai被操作。 

RUNNING

xian示程xu正zai被执xing。 

WELD ENBL

xian示弧焊被yun许。 

ARC ESTAB

xian示弧焊正zai进xing中。 

DRY RUN

xian示zai测试操作模式下,使用干运xing。 

JOINT

xian示示教坐标系是关jie坐标系。 

XYZ

xian示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 

TOOL

xian示示教坐标系是工具坐标系,

5、TP的xian示ping

1)液晶ping(16*40xing)

2)xian示ge种 TOOL的菜单(有所不tong)

3)Quick/Full菜单(通过 FCTN键xuan择)


6、ping幕菜单和功能菜单

1)ping幕菜单

项mu

功能 

UTILITIES

xian示提示 

TEST CYCLE

为测试操作zhi定shuju 

MANUAL FCTNS

执xing宏zhi令 

ALARM

xian示报警li史和详xi信息 

I/O

xian示和手dongshe置shu出,fang真shu入 /shu出,分配信号 

SETUP

she置系统

FILE

读qu或存储文jian 

USER

xian示用户信息 

SELECT

lie出和创jian程xu 

EDIT

编辑和执xing程xu 

DATA

xian示寄存器、wei置寄存器和堆码寄存器的zhi 

STATUS

xian示系统和弧焊状态 

POSITION

xian示ji器人当前的wei置 

SYSTEM

she置系统变量, Mastering

2)功能菜单(biao 4)

项mu

功能 

ABORT

强zhi中duan正zai执xing或暂ting的程xu 

Disable FWD/BWD

使用 TP执xing程xu时,xuan择 FWD/BWD是fu觴ing?nbsp;

CHANGE GROUP

改变zu(只有多zu被she置时才会xian示) 

TOG SUB GROUP

zaiji器人标准轴和fu加轴之jianxuan择示教对象 

TOG WRIST JOG


RELEASE WAIT

跳过正zai执xing的等dai语句。当等dai语句被释fang,执xing中的程xu立即被暂tingzai下一个等dai语句处 

QUICK/FULL MENUS

zai快速菜单和完整菜单之jianxuan择 

SAVE

保存当前ping幕中相关的shuju到软盘中 

PRINT SCREEN

打印当前ping幕的shuju 

PRINT

打印当前ping幕的shuju 

注意:使用xuan择键可yixian示xuan择程xu的hua面,但chu了可yixuan择程xuyi外,其他功能都不能被使用。注意:使用编辑键可yixian示编辑程xu的hua面,但chu了改变点的wei置和速du值,其他功能都不能使用。

三、远端控zhi器远端控zhi器是和ji器人控zhi器相连的外围shebei,用来she置系统,包括yi下形式:

1)用户控zhi面板

2) PLC)

3 )Host Computer

四、xian示器和键盘

外接的.xian示器和键盘通过 RS-232C与控zhi器相连,可yi执xing几乎所有的 TP功能。和ji器人操作相关的功能只能通脱 TP实xian。

五、通讯

1)一个标准的 RS-232C接口(外bu),两个可xuan的 RS-232C接口(内bu)

2)一个标准的 RJ45wang络接口

六、shu入/shu出 I/Oshu入/shu出信号

包括yi下:

1)外bushu入 /shu出 UI/UO

2)操作者面板shu入 /shu出 SI/SO

3)ji器人shu入 /shu出 RI/RO

4)shu字shu入 /shu出 DI/DO(512/512)

5)zushu入 /shu出 GI/GO(0 to 32767最多 16wei)

6)模拟shu入 /shu出 AI/AO(0 to 16383 15weishu字zhi)

shu入/shu出shebei有yi下 3种类衪ing?nbsp; 

1)Model A

2) Model B

3) Process I/O PC板其中 Process I/O板可使用的信号线shu最多,最多是 512个。

七、外bu I/O外bu信号是发送和接shou来自远端控zhi器或周边shebei的信号,可yi执xingyi下功能: 

1、xuan择程xu 

2、kai始和ting止程xu

3、从报警状态中粃hi聪低?nbsp;

4、其他

八、ji器人的运dong    

R-J3/R-J3iB控zhi器最多能控zhi 16根轴,最多可控zhi 3个zu,mei个zu最多可yi控zhi 9根轴。mei个zu的操作是相互独立的。ji器人根ju TP示教或程xu中的运dongzhi令进xing移dong。 TP示教时,ji器人的运dong基于当前坐标系和示教速du。执xing程xu时,ji器人的运dong基于wei置信息、运dong方式、速du、zhong止方式祋uⅫ/span>

九、急tingshebei

* 2个急ting按niu(一个wei于操作箱面板,一个wei于 TP面板)

 *外bu急ting(shu入信号)外bu急ting的shu入端子wei于控zhi器或操作箱内。

 1)一个标准的 RS-232C接口(外bu),两个可xuan的 RS-232C接口(内bu)

 2)一个标准的 RJ45wang络接口

十、fu加轴mei个zu最多可yi有 3根fu加轴(chu了ji器人的 6根轴)。fu加轴有yi下 2种类衪ing裹/span>

1 )外bu轴控zhi时与ji器人的运dong无关,只能zai关jie运dong。

2 )内bu轴直线运dong或圆弧运dong时,和ji器人一起控zhi。


(编辑:admin)